ישנם סוגים רבים של מפרקים בגוף כולל מפרקים סיביים, סחוסיים וסינוביאליים. המפרקים הסינוביאליים מאופיינים בנוכחות נוזל סינוביאלי בתוך חלל העוטף את משטחי המפרק (המשטחים הנוגעים זה בזה) של המפרק. הקפסולה הסינוביאלית מפחיתה את החיכוך בין העצמות ומאפשרת תנועה חלקה יותר. ישנם שישה סוגים של מפרקי סינוביאלי: החלקה, קונדולואיד, אוכף, ציר, כדור ושקע ומפרקי ציר.
מפרקים מחליקים
מפרקי הגלישה מאפשרים תנועה חלקה בכמה כיוונים לאורך מישור או משטח חלק אחר. הניסוח דומה לשתי צלחות המחליקות זו על זו. דוגמה לכך היא עצמות הקרפליות של שורש כף היד, היוצרות מפרק סינוביאלי מחליק.
מפרקי קונדילואיד
בדומה למפרקי הגלישה, המפרקים הקונדילואידים שונים במקצת בכך שיש להם משטח לא סדיר בו העצמות עוברות זו לזו. סוג זה של מפרק דומה לשתי קערות המקננות זו בזו. המפרק הרדיו-קרפלי של שורש כף היד הוא דוגמה למפרק סינוביאלי קנדיויד.
מפרקי אוכף
מפרקי האוכף מאופיינים בשתי עצמות המשתלבות זו בזו באופן הדומה לרוכב באוכף. ביטוי מסוג זה מאפשר לכופף תנועה בכמה כיוונים מבלי להחליק. המפרק הקרפלי-מטקרפאלי של האגודל הוא דוגמה למפרק סינוביאלי אוכף.
מפרקי צירים
מפרקי צירים, כפי שהשם מרמז, הם מפרקים צירים הנוצרים בין שתי עצמות. מפרק צירים מאפשר כיפוף והארכה יציבים ללא החלקה או סטיה. מפרק המרפק בין ההומארוס לאולנה הוא מפרק סינוביאלי ציר.
מפרק כדור ושקע
מפרקי הכדור והשקע מאפשרים תנועה יציבה בכמה כיוונים ללא החלקה. כמו מפרק אוכף, הכדור ומפרק השקע מאפשרים כיפוף בכמה כיוונים מבלי להחליק, ויוצרים מפרק חזק ויציב במיוחד. מפרק הירך (femur-acetabulum) הוא דוגמה למפרק סינוביאלי של כדור ושקע.
מפרקי ציר
מפרק ציר הוא מפרק בו מתרחשת תנועה סיבובית ללא תנועה מחליקה. סוג זה של מפרק מאפשר להפוך תנועות ללא תזוזה לצדדים או כיפוף. המפרק בין חוליות צוואר הרחם הראשון והשני (ציר האטלס) הוא מפרק סינוביאלי ציר ומאפשר את מרבית טווח התנועה של הראש תוך שמירה על יציבות הראש בצוואר.
